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구매안내 서보 드라이버 기술 가이드 — MotorBank
MOTORBANK / 기술자료
서보 드라이버 기술 가이드
토크 곡선 · 동작 모드 · 설치·배선 · 통신 · 성능 조정 · 제동저항 · 관성 계산 · 실용 공식
토크-속도 곡선 읽는 법
X축 = 회전속도(rpm), Y축 = 낼 수 있는 토크(N·m). 곡선에는 두 영역이 있어요.
연속 작동 영역 S1 — 계속 운전해도 되는 구간 (곡선 아래). 여기 안에 들어와야 해요.
간헐 작동 영역 — 잠깐 높은 토크를 쓸 수 있는 구간 (점선 위). 가감속 순간에만 허용.
전압이 높을수록
고속에서 토크가 더 오래 유지돼요. 같은 모터라도 24V vs 48V는 고속 성능이 크게 달라요.
Mo / Mn 표시
Mo = 정격 전속도 토크 (저속 기준). Mn = 정격 속도에서의 연속 토크. 두 값 사이가 실용 범위예요.
일체형 서보란?
드라이버 (제어)
+
서보모터 (동력)
+
인코더 (위치 피드백)
→
하나의 바디에 통합
드라이버와 모터가 하나로 합쳐진 제품이에요. 배선이 단순하고 공간을 절약할 수 있어요. DC 24~60V로 구동하며 AGV, 이송 로봇, 소형 자동화 장비에 주로 사용해요.
모델정격 출력정격 토크최대 토크정격 전류피크 전류정격 속도
60 플랜지 200W200 W0.64 N·m1.92 N·m5 Arms21 Ap3,000 rpm
60 플랜지 400W400 W1.27 N·m3.81 N·m10 Arms36 Ap3,000 rpm
80 플랜지 750W750 W2.39 N·m7.17 N·m20 Arms80 Ap3,000 rpm
지원 동작 모드 한눈에
모드 번호모드 이름특징주요 용도
3 / -3속도 모드3 = 가감속 있음 / -3 = 즉시 속도 변경컨베이어, 팬, 펌프
1위치 모드절대·상대 위치 지령, 내부 梯形 속도 프로파일정밀 이송, 픽앤플레이스
-4펄스 모드외부 펄스 주파수로 속도, 전자 기어비로 분해능 설정PLC 기존 라인 교체
6원점 모드33가지 원점 복귀 패턴. 리밋 스위치·Z상·현재위치 원점 지원시작 위치 초기화
속도 모드 — DIN 다단 속도 제어 (일체형 특화 기능)
외부 IO 신호 3개 조합으로 최대 8가지 속도를 PLC 없이 전환할 수 있어요. AGV나 컨베이어에서 저속→고속→저속 전환을 IO 배선만으로 구현해요.
IO 신호 조합 → 속도 단계 매핑
인덱스2
인덱스1
인덱스0
선택 속도
0
0
0
Din 속도[0] (예: 정지 / 0 rpm)
0
0
1
Din 속도[1]
0
1
0
Din 속도[2]
0
1
1
Din 속도[3]
1
0
0
Din 속도[4]
1
0
1
Din 속도[5]
1
1
0
Din 속도[6]
1
1
1
Din 속도[7]
💡 예시: 인덱스0만 ON → Din 속도[1] = 500rpm으로 이동. 인덱스1만 ON → Din 속도[2] = 1000rpm. PLC 없이 IO 스위치만으로 다단 속도 전환 가능.
위치 모드 — 제어 워드 시퀀스
절대 위치 이동 (목표 위치 고정)
모터 준비: 제어워드 0x06
서보 ON: 제어워드 0x07 → 0x0F
목표 위치 설정: 607A에 위치값 입력
이동 시작: 0x2F → 0x3F
이동 완료: 상태워드 bit10 = 1 (목표 도달)
상대 위치 이동 (현재 위치 기준)
모터 준비: 제어워드 0x06
서보 ON: 제어워드 0x07 → 0x0F
이동 거리 설정: 607A에 증분값 입력
이동 시작: 0x4F → 0x5F
매번 이동할 때마다 4F→5F 반복
💡 103F = 목표 위치가 바뀌면 즉시 새 목표로 이동 (실시간 위치 업데이트 모드)
펄스 모드 — 외부 PLC/컨트롤러 연결
기존 PLC의 펄스 출력을 그대로 사용할 수 있어요. 스텝모터 드라이버 교체 시 배선 변경 최소화.
펄스 방식설명
펄스+방향 (P/D)펄스 1개=1스텝, DIR로 방향 결정. 가장 범용적
CW/CCW (이중 펄스)정방향/역방향 각각 별도 펄스 채널
A+B 위상증분 엔코더 신호 직결. 4체배 분해능
전자 기어비 설정
기어비 = 분자 ÷ 분모

예: 분자=1, 분모=1
→ 펄스 1개 = 인코더 1카운트

예: 분자=10, 분모=1
→ 펄스 1개 = 인코더 10카운트
분해능을 임의 조정해 기존 시스템과 호환
⚠️ 펄스 입력 최대 500kHz. 초과 시 알람 발생 → 펄스 주파수 제어 파라미터로 임계값 설정
원점 복귀 모드 — 주요 패턴
모드 33, 34
모터 Z상(인덱스) 펄스를 원점으로 사용. 외부 원점 스위치 불필요.
모드 35
현재 위치를 그대로 원점으로 설정. 가장 간단한 방법.
모드 1~30
리밋 스위치 + 원점 스위치 조합. 방향·우선순위 선택 가능.
모드 -17, -18
기계 끝단(리밋 위치)을 원점으로 사용. 별도 스위치 불필요.
원점 이동 속도 2단계
탐색 속도(빠름)로 이동 후 원점 신호 감지 → 크리프 속도(느림)로 정확히 진입.
원점 오프셋
원점 신호 위치에서 일정 거리 떨어진 곳을 실제 작업 원점으로 지정 가능.
LED 상태 표시등
LED색상정상 상태이상 시
PWR초록상시 점등 — 전원 정상꺼짐: 전원 미입력
RUN초록상시 점등 — 드라이버 Ready꺼짐: 초기화 미완료
ERR빨강꺼짐점등: 알람 발생 → 알람 코드 확인
BUS초록점멸 — CAN 통신 중항상 꺼짐: CAN 통신 없음
💡 RUN과 ERR이 동시에 꺼져 있으면 → 소프트웨어에서 out3/out4 출력 설정이 변경됐는지 확인하세요.
디지털 입력 (4채널) 기능 목록
기능명설명
사용 가능 (Enable)드라이버 서보 ON/OFF 제어
알람 복귀드라이버 오류 리셋
동작 모드 전환IO로 속도·위치 모드 전환
정/부 리밋리밋 스위치 연결
원점 신호원점 복귀용 스위치
Din 속도 인덱스 0~2DIN 다단 속도 선택
지령 활성화위치 지령 실행 트리거
일시 정지모터 정지 (토크 유지)
예비 사용 가능드라이버 사전 사용 가능 확인
디지털 출력 (2채널) 기능 목록
기능명설명
드라이버 준비서보 Ready 상태 출력
드라이버 알람오류 발생 시 출력
위치 도달목표 위치 도달 신호
영속도 (Zero Speed)모터 정지 상태 출력
모터 브레이크전자식 브레이크 제어 (브레이크 모델만)
속도 도달목표 속도 도달 신호
토크 한계 도달최대 토크 도달 신호
원점 찾음원점 복귀 완료 신호
배선 핵심 규칙
  • DC 24~60V 동력 전원 공급 (일체형 서보는 AC 아님)
  • 보험퓨즈 반드시 설치 — 200W: 20A/58VDC, 400W: 20A, 750W: 40A
  • CAN 종단 저항: 첫 번째·마지막 장치에 120Ω (SW4 ON으로 내장 저항 활성화)
  • CAN 케이블: 실드 트위스트 페어 사용, 스타형 배선 금지
  • 제어 케이블과 동력 케이블 분리 포설
  • AC 전원 직결 금지 (DC 전용 제품)
  • CAN 병렬(스타형) 배선 금지 — 반드시 직렬 연결
  • 제동저항 RB+·RB- 단락 금지 (화재 위험)
  • 전원 ON 상태에서 배선 작업 금지
  • 브레이크 모터에서 OUT5 미설정 시 브레이크 미개방 → 모터 손상
전원 투입·차단 순서
ON
제어 전원(24V) 먼저 → 동력 전원(DC 48V 등) 투입
드라이버 초기화 완료 후 동력이 들어와야 파라미터 정상 로드
OFF
동력 전원 먼저 차단 → 10분 대기 → 배선 작업
커패시터 잔류 전압 방전 시간 필요 (DC 제품도 동일)
🚨 동력 차단 후 10분 이내 커패시터 단자 접촉 금지
지원 통신 방식 비교
통신모델 코드속도특징주요 용도
RS485 + ModbusLA 모델최대 115.2kbps가장 범용, 멀티드롭파라미터 설정·모니터링
CANopenCA 모델최대 1Mbps다축 실시간, EDS 파일 지원다축 중속 동기 제어
EtherCATEA 모델100Mbps초고속, CoE/CiA402고속 다축, 로봇
ProfinetPA 모델100Mbps지멘스 PLC와 호환, 1/3/111호 보고서지멘스 생산라인 연동
RS485 / Modbus 통신
기본 설정
기본 보드레이트: 38,400 bps
최대: 115,200 bps
데이터 형식: 8N1 고정
기본 장치 ID: 1
보드레이트·ID 변경 후 저장 + 재시작 필요
기능 코드역할오류 응답
0x03레지스터 읽기0x81
0x06단일 레지스터 쓰기0x86
0x10복수 레지스터 쓰기0x90
💡 실전 예시: 속도 150rpm으로 설정
01 10 6F 00 00 02 04 55 55 00 08 1A 47
CANopen 통신
객체 유형역할특징
SDO파라미터 읽기/쓰기느림, 확인 응답 있음
PDO실시간 데이터 교환빠름, 응답 없음
NMT네트워크 관리슬레이브 상태 전환
Heartbeat통신 감시슬레이브 생존 확인
CAN 파라미터
기본 보드레이트: 500 kbps (설정값 50)
파라미터 설정: 100=1M / 50=500k / 25=250k / 12=125k
종단 저항: SW4 ON으로 내장 120Ω 활성화
최장 거리: 1Mbps→25m / 250k→250m / 50k→600m
💡 EDS 파일 임포트 시 PLC가 PDO 자동 구성. EDS 파일은 제조사 웹사이트에서 다운로드.
Modbus 실전 보문 예시 (ID=1 기준)
작업Modbus 보문 (HEX)내용
서보 ON01 06 31 00 00 0F C7 32제어워드 0x0F 쓰기
속도 모드01 06 35 00 00 03 C6 07동작모드 3 (속도)
속도 150rpm01 10 6F 00 00 02 04 55 55 00 08 1A 47목표 속도 150rpm
위치 모드01 06 35 00 00 01 47 C6동작모드 1 (위치)
이동 시작(절대)01 06 31 00 00 3F C7 26제어워드 0x3F
상태 읽기01 03 32 00 00 02 CA B3상태워드 읽기
원점 복귀 시작01 06 31 00 00 1F C6 FE제어워드 0x1F
3중 제어 루프 구조
위치 지령
→
위치 루프
Kpp / Kaff / Kvff
→
속도 루프
Kvp / Kvi
→
전류 루프
자동 설정
→
모터
전류 루프는 모터 자동 인식 후 최적값으로 자동 설정돼요. 사용자가 조정하는 것은 속도 루프(Kvp, Kvi)와 위치 루프(Kpp) 두 가지예요.
속도 루프 게인 파라미터
파라미터역할증가 효과과다 시 증상
Kvp (속도 비례)응답 속도응답 빨라짐진동·소음 발생
Kvi (속도 적분)정착 시간잔류 오차 감소오버슈트·발진
속도 피드백 필터노이즈 제거부드러워짐응답 느려짐
⚠️ Kvp를 한 번에 2배 이상 올리지 말 것. 공진으로 장비 손상 위험.
위치 루프 게인 파라미터
파라미터역할증가 효과과다 시 증상
Kpp (위치 비례)위치 추종정착 빨라짐과도 응답, 진동
Kvff (속도 전향)위치 지연 감소추종 오차 감소오버슈트
Kaff (가속도 전향)가감속 부드럽게가속 토크 보상오버슈트
소프트웨어 조정 도구
오실로스코프 기능
소프트웨어 내장 오실로스코프로 실시간 신호를 확인하며 게인을 조정해요. 동시 4채널 모니터링, 트리거 기능, 데이터 내보내기(.scope) 지원.
주요 모니터링 대상
실제 속도 vs 목표 속도
실제 위치 vs 목표 위치
q축 전류 (토크 지령)
성능 조정 순서
1
속도 루프 먼저 조정
Kvp를 서서히 올려 진동 경계점 찾기 → 약 70%로 설정
2
Kvi 조정
정지 시 흔들림 있으면 Kvi 내리기. 잔류 오차 크면 올리기
3
위치 루프 Kpp 조정
Kpp는 Kvp의 1/10 이하 수준에서 시작
4
오실로스코프로 확인
실제 속도·위치 파형 확인 후 미세 조정
흔한 성능 문제 진단
증상원인해결 방법
정지 중 진동·소음Kvp 과다 / 적분 과다Kvp 낮추기 → Kvi 낮추기 순서
이동 시 오버슈트Kpp 과다 / Kvff 과다Kpp 낮추기 → 가감속 시간 늘리기
위치 도달 느림게인 부족 / 가감속 너무 낮음Kpp 올리기 → 가감속 값 올리기
모터 과열과부하 / 브레이크 미개방부하 확인 → 브레이크 전압 측정
통신 불안정CAN 종단 저항 미연결 / 노이즈SW4 ON 확인 → 케이블 접지 확인
제동저항이 필요한 이유
서보모터가 감속할 때 발전기처럼 작동해 에너지가 드라이버 내부 버스 커패시터로 역류해요. 이 전압이 임계값을 넘으면 "버스 전압 과압" 알람이 발생해요. 외부 제동저항이 이 에너지를 열로 소모해요.
서보 감속
→
역기전력 발생
→
버스 전압 상승
→
제동저항으로 열 방출
→
전압 정상 유지
모델별 제동저항 선정 기준
모터 출력권장 저항값권장 용량내압
200W (60플랜지)27 Ω100 W500 VDC 이상
400W (60플랜지)10 Ω100 W500 VDC 이상
750W (80플랜지)5 Ω100 W500 VDC 이상
⚠️ 선정 저항값은 최소값 기준이에요. 저항값이 낮으면 → 과전류로 드라이버 손상. 반드시 권장값 이상 선택.
🚨 제동저항 RB+와 RB- 단락(쇼트) 절대 금지. 화재 위험.
제동저항 파라미터 설정
제동저항 연결 후 소프트웨어에서 저항값과 정격 출력을 입력해야 드라이버가 과열 보호를 정상 작동해요.
파라미터주소단위설명
제동 전압 임계0x6510.08V제동 시작 전압 (기본 70V)
제동저항 저항값0x60F7.01Ω실제 연결 저항값 입력
제동저항 출력0x60F7.02W실제 저항 정격 출력 입력
💡 이 파라미터를 입력하면 드라이버가 제동저항 과온 상태를 감시해요. 미입력 시 제동저항이 탈 수 있어요.
제동저항이 필요한 상황 판단
반드시 필요
고속 급감속 빈번 / 수직 리프트 (중력 에너지) / 고관성 부하 급정지
상황에 따라
중속 이송·가끔 감속 / 저관성 부하 / 버스 전압 과압 알람 발생 시
보통 불필요
저속 연속 운전 / 토크 제어 모드 / 가감속이 완만한 경우
관성 모멘트란?
모터가 부하를 가감속할 때 저항하는 정도예요. 사람이 무거운 짐을 들고 갑자기 방향 전환하기 어려운 것과 같아요. 관성이 크면 → 가감속에 더 큰 토크 필요 → 모터 과부하 위험. 서보 게인 조정의 기준이 돼요.
💡 부하 관성 ÷ 모터 관성 = 관성비. 관성비가 3 이하면 비교적 쉽게 제어 가능. 10 이상이면 게인 조정이 어려워져요.
관성 계산 공식 — 기계 구조별
① 원통(실린더) 회전체
J = (1/2) × M × R²
J = 관성 모멘트 (kg·m²)
M = 질량 (kg)
R = 반경 (m)
예: 지름 100mm, 무게 2kg 원통 → J = 0.5 × 2 × 0.05² = 0.0025 kg·m²
② 중공(빈 속) 원통
J = (1/2) × M × (R외² + R내²)
R외 = 외경 반경 / R내 = 내경 반경
파이프, 풀리 등 속이 빈 회전체에 사용
③ 직선 이동 물체 → 회전 환산
J = M × (P/2π)²
M = 이동 물체 질량 (kg)
P = 볼스크류 리드 (m/rev)
볼스크류로 직선 이동하는 물체의 관성을 모터 축으로 환산
④ 랙·피니언 (직선→회전)
J = M × r²
M = 이동 물체 질량 (kg)
r = 피니언 반경 (m)
랙피니언으로 직선 이동하는 물체의 관성
⑤ 감속기 통과 시 환산
J모터축 = J부하 ÷ n²
n = 감속기 감속비
감속비 10:1이면 관성이 100분의 1로 줄어요. 대형 부하에 감속기를 쓰는 이유!
⑥ 벨트·풀리 시스템
J = (1/2) × M벨트 × R풀리² + M이동물 × R풀리²
벨트 질량 + 이동 물체 질량을 각각 계산 후 합산
실용 공식 모음
공식 A — 속도 단위 변환 (rpm → 내부 dec)
DEC = RPM × 512 × 인코더분해능 ÷ 1875
인코더 10,000일 때: 1 rpm ≈ 2,730 dec
인코더 65,536일 때: 1 rpm ≈ 17,896 dec
Modbus로 속도 지령 시 반드시 dec로 변환 후 전송
✅ 예: 10 rpm 지령 → 27,300 dec → HEX 0x6AA4
공식 B — 전류 단위 변환 (Arms → dec)
DEC = 2048 ÷ (Ipeak ÷ 1.414)
200W 모터 (Ipeak=21A): 1 Arms ≈ 138 dec
400W 모터 (Ipeak=36A): 1 Arms ≈ 80 dec
750W 모터 (Ipeak=80A): 1 Arms ≈ 36 dec
공식 C — 펄스 수 ↔ 이동 거리
N × (A÷B) = s × n × r ÷ P
N = 펄스 수
A/B = 전자 기어비
s = 이동 거리 (mm)
n = 감속비 / r = 인코더 분해능 / P = 리드(mm)
예: 10mm 이동, 리드 5mm, 분해능 10,000 → 20,000 펄스
공식 D — 바퀴 모터 토크 계산
T × n = μ × m × g × d ÷ 2
T = 필요 모터 토크 (N·m)
n = 감속비 / μ = 마찰계수
m = 총 하중 (kg) / d = 바퀴 직경 (m)
예: 하중 50kg, 바퀴 0.2m, 감속비 10, μ=0.1 → T = 0.49 N·m (×2 안전계수 = 1 N·m)
공식 E — 선속도 ↔ rpm 변환
n(rpm) = v(mm/s) ÷ r(mm) ÷ π
예: 바퀴 반경 50mm, 목표 속도 300mm/s → n = 300 ÷ 50 ÷ 3.14 = 1.91 rps = 114.6 rpm
모터 선정 안전계수 기준
용도안전계수이유
일반 수평 이송1.5 ~ 2배마찰 변동, 기동 충격 여유
수직 리프트2 ~ 3배중력 부하 + 기동 토크 큼
고속 반복 동작2 ~ 3배가감속 관성 토크 큼
정밀 위치결정2배 이상탈조·위치 누락 방지

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　　1. 상품 개봉으로 인한 상품 가치 훼손 시에는 7일 이내라도 교환·반품이 불가능합니다.
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　　4. 반드시 선불 택배로 보내셔야 하며, 착불일 경우 반송처리 됩니다.
　　5. 일부 상품은 신모델 출시, 부품 가격 변동 등 제조사 사정으로 가격이 변동될 수 있습니다. 
　　6. 박스 개봉시 절대 반품,교환이 불가하오니, 단순변심의 경우 절대 포장을 개봉하지 마세요.

　　유의사항
　　1. 공급 제조사는 재고 사정에 따라 동일 사양의 대체상품으로 공급될 수 있으며, 사용자께서는 사용 전 반드시 제품에 대한 테스트 및 확인 절차 후 사용하시기 바랍니다. 
　　2. 상기 제품에 첨부된 데이터시트는 참고사항 입니다.
　　3. 데이터시트에 표기된 내용에 대하여 본사는 어떠한 기술적인 문의 및 발생하는 문제에 대한 법적인 책임을 지지 않습니다. 
　　4. 제공되는 스펙과 모양은 별도의 공지없이 변경될 수 있습니다.



　　구매 전 주의사항 (주의사항을 읽지 않고 구매 시 발생하는 문제는 당사가 책임지지 않습니다.)
　　- ​감속기 장착 조립제품 및 PCB 조립제품 등은 결제 후 절대 변경,취소,교환되지 않습니다. 결제하시기 전 신중히 선정하시기 부탁드립니다. 
     -  저희는 B2B 전문 쇼핑몰입니다.  또한 KC를 받지 않아도 되는 산업용부품을 대부분 판매중입니다. 
    - 판매제품은 완제품이 아닌 부품입니다. 약간의 차이, 피복 등으로 인한 환불,교환,AS는 불가합니다.
  

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