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구매안내 AC 서보 드라이버 기술 가이드 — MotorBank
MOTORBANK / 기술자료
AC 서보 드라이버 기술 가이드
설치 · 배선 · 동작모드 · 통신 · 타사 모터 연결 · 공식 — 범용 서보 드라이버 기준
상태 표시등 — 드라이버 상태 한눈에 읽기
LED색상상태의미
ERR빨간불상시 점등드라이버 오류 발생 — 알람 코드 확인 필요
RUN초록불상시 점등드라이버 정상 준비(Ready) 상태
PWR초록불상시 점등전원 공급 중
BUS초록불점멸CAN 버스 통신 중 (빠를수록 통신량 많음)
제동저항 선정
서보모터가 감속할 때 역기전력이 발생해 드라이버 모선전압이 올라가요. 이 에너지를 흡수하는 외부 제동저항이 필요해요.
드라이버 용량최소 저항(Ω)권장 출력(W)
소형 (2.5A급)10 Ω100 W
중형 (3.5A급)5 Ω100 W
대형 (4.5A급)3.5 Ω200 W
⚠️ 외부 제동저항 저항값은 반드시 권장값 이상으로 선정. 너무 낮으면 과전류로 드라이버 손상.
케이블 배선 규칙
  • 인코더 케이블과 동력선(UVW)은 반드시 분리 포설 — 같은 관에 넣으면 신호 간섭으로 오작동
  • 접지선(PE)은 드라이버·모터 각각 별도로 연결 — 공통 접지는 노이즈 유입 경로가 됨
  • 장거리 케이블은 굵기를 한 단계 업 — 전압 강하로 토크 부족 방지
  • 제동저항 케이블은 되도록 짧게 — 발열선이므로 다른 선과 이격
  • 인코더선과 동력선 같은 덕트 금지
  • 드라이버 개조 절대 금지 (보증 실효)
  • 전원 연결 상태에서 배선 작업 금지
전원 투입·차단 순서
ON
제어전원(24V 로직) 먼저 → 이후 동력전원(AC) 투입
드라이버가 자기 파라미터를 읽고 준비된 후에 동력이 들어와야 함
OFF
동력전원 먼저 차단 → 10분 대기 → 이후 작업
내부 커패시터 방전 시간 필요. 10분 전 단자 접촉 시 감전 위험
🚨 동력전원 차단 후 10분 이내 단자·내부 작업 절대 금지 — 고압 커패시터 잔류
서보 시스템 3대 구성 요소
서보 드라이버
제어 핵심
⟷
서보 모터
동력 출력
⟷
인코더
위치 피드백
서보 드라이버는 상위 컨트롤러(PLC 등)의 명령과 인코더 피드백을 받아 모터를 위치·속도·토크 세 가지 방식으로 정밀 제어해요.
위치 제어 모드
펄스 수로 이동 거리, 펄스 주파수로 속도 결정. 인코더로 실제 위치를 피드백해 정확히 위치를 잡아요.
가장 많이 사용
✅ 용도: CNC, 로봇 관절, 정밀 이송 스테이지
속도 제어 모드
통신 또는 아날로그로 목표 속도를 지령. 드라이버가 실시간으로 속도를 유지해요.
통신 지령
💡 용도: 컨베이어, 스핀들, 와인더
토크 제어 모드
전류 = 토크. 전류 지령으로 출력 토크를 직접 제어해요. 장력·압력 제어에 사용해요.
특수 용도
⚠️ 위치 제한 없음 — 반드시 상위에서 위치 감시 필요
서보 상태 머신 — DS402 표준 프로토콜
서보 드라이버를 사용하려면 정해진 순서대로 상태를 전환해야 해요. 컨트롤러에서 제어 워드(Control Word)를 써서 상태를 바꿔요.
순서상태 전환제어 워드설명
0→1전원 인가 → 초기화자동드라이버 전원 인가 시 자동 전환
1→2초기화 → 운전금지자동파라미터 읽기 완료 후 자동 전환
2→3운전금지 → 운전준비0x06파라미터 설정 가능, 아직 모터 구동 안 됨
3→4운전준비 → 운전0x07주전원 투입 준비 완료
4→5운전 → 모드 사용 가능0x0F모터 실제 구동 시작 — 이 단계부터 움직임
임의긴급 정지0x02빠른 감속 후 정지
임의알람 복귀0x86알람 해제 후 재시작
💡 판매 포인트: "PLC에서 서보를 어떻게 켜나요?" — 이 순서대로 제어워드를 순차 전송하면 돼요. 06 → 07 → 0F 순서를 외우면 기본 연결 완성.
주요 제어 워드 & 상태 워드 요약
자주 쓰는 제어 워드 (컨트롤러 → 드라이버)
값 (HEX)의미
0x06주전원 준비 (Shutdown)
0x07운전 준비 (Switch On)
0x0F모터 구동 시작 (Enable)
0x86알람 리셋
0x02긴급 정지
0x3F절대 위치 이동 시작
0x5F상대 위치 이동 시작
상태 워드 주요 비트 (드라이버 → 컨트롤러 읽기)
비트의미
bit0준비 완료 (Ready)
bit1전원 인가 완료
bit2모드 사용 가능 (Enabled)
bit3알람 발생
bit9원격 제어 중 (통신 제어)
bit10목표 위치 도달
bit11리밋 도달
서보 3중 제어 루프 구조
위치 지령
→
위치 루프
Kpp
→
속도 루프
Kvp / Kvi
→
전류 루프
자동
→
모터
전류 루프는 모터 파라미터 인식 후 자동 설정돼요. 실제 조정 대상은 속도 루프와 위치 루프 두 가지예요.
자동 자동정수 (Auto-Tuning)
장비 운전 중 한 번에 클릭으로 부하 관성을 자동 계산하고 최적 게인을 설정해요. 대부분의 경우 자동정수로 충분해요.
1
드라이버 소프트웨어 연결
RS485 또는 USB Type-C
2
전문가 모드 → 자동정수 메뉴
소프트웨어에서 자동정수 항목 찾기
3
장비 정상 운전 중 실행
실제 부하 상태에서 해야 정확함
4
저장 후 재시작
파라미터 저장 → 드라이버 재기동
✅ 현장에서 진동·소음 발생 시 자동정수 먼저 시도
수동 조정 — 속도 루프
자동정수 후에도 진동·소음이 있다면 속도 루프 게인을 수동 조정해요.
파라미터역할조정 방향
Kvp (속도 비례 게인)응답 속도↑ 올리면 빠름, 너무 높으면 진동
Kvi (속도 적분 게인)정착 속도↑ 올리면 오버슈트 증가
Kpp (위치 비례 게인)위치 정밀도↑ 올리면 빠른 위치 정착
속도 피드백 필터노이즈 제거↑ 올리면 부드럽지만 응답 느려짐
⚠️ 게인을 한 번에 많이 올리지 말 것 — 공진으로 장비 손상 가능
흔한 성능 이상 증상과 원인
증상주요 원인해결 방향
모터 진동·소음게인 과다 / 배선 오류 / 오일씰 불량자동정수 실행 → 배선 확인 → 모터 교체 비교
위치 정밀도 불량전자기어비 불일치 / 백래시 / 게인 부족기어비 재확인 → 기구 점검 → Kpp 조정
모터 과열과부하 / 브레이크 미개방 / 게인 불량부하 확인 → 브레이크 전압 측정 → 게인 조정
정지 시 흔들림속도 루프 적분 과다Kvi 낮추기
지원 통신 방식 비교
통신 방식특징속도/동기주요 용도
RS485 / Modbus RTU 가장 범용적, 멀티드롭 최대 31대 낮음 (38400bps 기본) 파라미터 설정, 상태 모니터링
CANopen 중속 실시간, PDO/SDO 구조 중간 (1Mbps 최대) 다축 중속 동기 제어
EtherCAT 초고속 이더넷 기반, 나노초 동기 매우 빠름 (100Mbps) 고속 다축 동기, 로봇, 반도체
RS485 / Modbus 핵심
가장 많이 쓰이는 방식. PLC에서 드라이버 파라미터를 읽고 쓸 수 있어요.
기본 설정
기본 보드레이트: 38400 bps
데이터 비트: 8 / 정지 비트: 1 / 패리티: None
기본 장치 주소: 1
보드레이트 변경 후 저장·재시작 필요
Modbus 주요 기능 코드
0x03 : 데이터 읽기 (Read Holding Register)
0x06 : 단일 데이터 쓰기 (Write Single Register)
0x10 : 복수 데이터 쓰기 (Write Multiple Registers)
응답 오류 시 기능코드 + 0x80 반환 (예: 0x83, 0x86)
💡 드라이버 소프트웨어 연결 방법: USB Type-C (RS232 프로토콜 선택) 또는 RS485 변환기
CANopen 핵심
PDO(실시간 데이터)와 SDO(파라미터 설정) 두 가지 통신 방식을 사용해요.
통신 객체역할특징
SDO파라미터 읽기/쓰기확인 응답 있음, 느림
PDO실시간 데이터 교환응답 없음, 빠름
NMT네트워크 관리슬레이브 상태 제어
Heartbeat통신 감시슬레이브 생존 확인
NMT 시작 순서
초기화 → Pre-Operational → Operational
명령어: 0x01 (시작) / 0x81 (리셋) / 0x80 (PreOp)
EDS 파일로 PLC에서 자동 설정 가능
통신 속도 단위 변환 (내부값 ↔ 실제값)
서보 드라이버 내부는 rpm이 아닌 dec(내부 단위)로 처리해요. 통신으로 속도를 지령할 때 변환이 필요해요.
속도 변환
DEC = RPM × 512 × 인코더 분해능 ÷ 1875
인코더 분해능 10,000일 때: 1 RPM ≈ 2,730 dec
예: 10 rpm → 27,300 dec → 16진수 0x6AA4
전류 변환
DEC = 2048 ÷ (드라이버 피크전류 Ipeak ÷ 1.414)
1 Arms ≈ 60 dec (일반적)
예: 10 Arms → 600 dec → 16진수 0x0258
타사 서보모터를 이 드라이버에 연결하는 방법
드라이버 소프트웨어의 모터 설정 메뉴에서 아래 파라미터를 직접 입력하면 타사 모터를 사용할 수 있어요. 모터 카탈로그(데이터시트)를 반드시 준비하세요.
⚠️ 상전감과 상저항은 데이터시트 값에 ×100을 해서 입력해야 해요. (예: 1.2 mH → 120 입력)
파라미터 필수 여부 데이터시트 항목명 입력 시 주의사항
극대수 (Pole Pairs)필수Number of Pole Pairs극수(Poles) ÷ 2 = 극대수
최대 전류 (Max Current)필수Peak Current / Max CurrentArms(실효값) 단위로 입력
상전감 (Phase Inductance)필수Phase Inductance (mH)데이터시트 값 × 100 입력
상저항 (Phase Resistance)필수Phase Resistance (Ω)데이터시트 값 × 100 입력
역기전력 상수 (Back-EMF)필수Back-EMF Constant (Vrms/rpm)카탈로그 그대로 입력
토크 상수 (Torque Constant)필수Torque Constant (Nm/Arms)카탈로그 그대로 입력
로터 관성 (Rotor Inertia)필수Rotor Inertia (kg·cm²)카탈로그 그대로 입력
브레이크 듀티비참고값Brake Duty Cycle보통 90% 입력
브레이크 지연시간참고값Brake Release Delay보통 150ms 입력
인코더 반환 정밀도참고값Encoder Resolution증분형: 선수 × 4 / 통신형: 단권 분해능 입력
여자 전류 (Excitation Current)참고값—보통 정격 전류의 0.75배
여자 시간 (Excitation Time)참고값—기본값 2000ms
설정 후 시운전 순서
1
파라미터 전부 입력 후 저장 → 드라이버 재시작
2
알람 없이 Ready 상태 확인
알람 발생 시 해당 알람 코드로 원인 파악
3
목표 전류 제한 먼저 설정 (낮게)
초기 시운전 중 과전류 손상 방지
4
저속으로 시험 회전
회전 방향·진동 확인. 역방향이면 UV 선 교체
5
자동정수 실행 → 게인 최적화
⚠️ 모터가 돌지 않을 때 순서: ① 인코더 분해능 확인 → ② UVW 선 교체 비교 → ③ 여자 모드 확인
지원 인코더 타입
증분형 (ABZ)
A·B·Z 펄스 방식. 전원 꺼지면 위치 리셋. 반환 정밀도 = 선수 × 4
통신형 (절대값)
전원 꺼져도 위치 기억. 멀티턴은 배터리 필요. 다마가와 프로토콜 지원
성선식 (Sincos)
고분해능. 반환 정밀도 설정 별도 확인 필요
공식 1 — 이동 소형 기기 모터 선정 (바퀴 구동)
모터 + 감속기 + 바퀴 구성의 소형 모빌리티(AGV, 이송 카트 등)에서 필요 토크를 구해요.
T × n = μ × m × g × d ÷ 2

T = 모터 필요 토크 (N·m)
n = 감속기 감속비
μ = 마찰계수 (바닥 재질에 따라 0.01~0.5)
m = 전체 하중 (kg)
g = 중력가속도 9.8 (m/s²)
d = 바퀴 직경 (m)
✅ 예시: 총 하중 100kg, 바퀴 직경 200mm, 감속비 10, 마찰계수 0.1
T × 10 = 0.1 × 100 × 9.8 × 0.1 → T = 0.98 N·m (안전계수 2배 → 약 2 N·m급 모터 선정)
공식 2 — 펄스 수 ↔ 기계 이동거리 변환
PLC에서 "몇 펄스를 보내야 X mm 이동하나?"를 계산해요. 볼스크류·랙피니언 이송계에서 가장 많이 쓰여요.
N × (A ÷ B) = s × n × r ÷ P

N = 출력 펄스 수
A / B = 전자 기어비 (드라이버 내부 설정)
s = 원하는 기계 이동거리 (mm)
n = 감속비
r = 모터 1회전당 인코더 펄스 수
P = 볼스크류 리드 (mm/rev)
💡 예시: 이동 10mm, 리드 5mm, 감속비 1, 인코더 10,000 ppr, 기어비 1/1
N = 10 × 1 × 10,000 ÷ 5 = 20,000 펄스
공식 3 — 회전속도 ↔ 선속도 변환
바퀴 또는 롤러의 선속도와 모터 rpm을 서로 변환해요.
n = v ÷ r ÷ π

n = 모터 회전속도 (rpm)
v = 원하는 선속도 (mm/s)
r = 바퀴 반경 (mm)
✅ 예시: 바퀴 반경 100mm, 목표 선속도 500 mm/s
n = 500 ÷ 100 ÷ 3.14 = 약 1.59 rps = 95.5 rpm
공식 4 — 통신 속도 단위 변환 (요약)
rpm → 드라이버 내부 단위 (dec)
DEC = RPM × 512 × 인코더분해능 ÷ 1875
인코더 10,000 기준: 1 rpm ≈ 2,730 dec
전류 Arms → dec
DEC = 2048 ÷ (Ipeak ÷ 1.414)
일반적으로 1 Arms ≈ 60 dec
Modbus로 속도 지령 시 16진수 변환 필요
⚠️ 통신으로 모터를 제어할 때 rpm을 그냥 보내면 안 돼요. 반드시 내부 단위로 변환 후 전송.
모터 선정 안전계수 기준
용도권장 안전계수이유
일반 수평 이송1.5 ~ 2배마찰 변동, 기동 충격 여유
수직 리프트2 ~ 3배중력 부하 + 기동 토크 큼
고속 반복 동작2 ~ 3배가감속 관성 토크 큼
정밀 위치결정2배 이상탈조(위치 누락) 방지

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　　5. 일부 상품은 신모델 출시, 부품 가격 변동 등 제조사 사정으로 가격이 변동될 수 있습니다. 
　　6. 박스 개봉시 절대 반품,교환이 불가하오니, 단순변심의 경우 절대 포장을 개봉하지 마세요.

　　유의사항
　　1. 공급 제조사는 재고 사정에 따라 동일 사양의 대체상품으로 공급될 수 있으며, 사용자께서는 사용 전 반드시 제품에 대한 테스트 및 확인 절차 후 사용하시기 바랍니다. 
　　2. 상기 제품에 첨부된 데이터시트는 참고사항 입니다.
　　3. 데이터시트에 표기된 내용에 대하여 본사는 어떠한 기술적인 문의 및 발생하는 문제에 대한 법적인 책임을 지지 않습니다. 
　　4. 제공되는 스펙과 모양은 별도의 공지없이 변경될 수 있습니다.



　　구매 전 주의사항 (주의사항을 읽지 않고 구매 시 발생하는 문제는 당사가 책임지지 않습니다.)
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     -  저희는 B2B 전문 쇼핑몰입니다.  또한 KC를 받지 않아도 되는 산업용부품을 대부분 판매중입니다. 
    - 판매제품은 완제품이 아닌 부품입니다. 약간의 차이, 피복 등으로 인한 환불,교환,AS는 불가합니다.
  

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