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엔코더+유성감속기
고정밀유성감속기 장착 42각스테핑모터 PGH42S-NK245E 엔코더분해능 1000CPR
  • 고정밀유성감속기 장착 42각스테핑모터 PGH42S-NK245E 엔코더분해능 1000CPR
  • 고정밀유성감속기 장착 42각스테핑모터 PGH42S-NK245E 엔코더분해능 1000CPR
  • 고정밀유성감속기 장착 42각스테핑모터 PGH42S-NK245E 엔코더분해능 1000CPR

고정밀유성감속기 장착 42각스테핑모터 PGH42S-NK245E 엔코더분해능 1000CPR

감속비율:1/4~1/100(13종)
1단 백래쉬 15arcmin이하
2단 백래쉬 20arcmin이하
모터길이 48mm
42각 47mm 5.2Kg.fcm 1.68A
공유
정가
124,300원
판매가
120,000원
브랜드
모터뱅크
제조사
모터뱅크
모델명
PGH42S-NK245E
구매혜택
할인 : 적립 마일리지 :
배송비
3,500원 / 주문시결제(선결제) 조건별배송 지역별추가배송비
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방문 수령지 : 서울특별시 금천구 디지털로 178(가산동) A동 1115-1116호
상품코드
1000034488
감속비율
STM32 CAN 통신 스텝모터 컨트롤러
구매안내

아두이노 제어 예제 — 엔코더 클로즈드루프 (위치 도달 확인 포함)

본 드라이버는 엔코더 피드백 내장형(클로즈드루프)입니다. 엔코더는 아두이노가 아니라 드라이버에 연결하며(위치 보정은 드라이버가 자동 수행), 아두이노는 펄스·방향을 보내고 EX(위치 도달)·ALM(알람) 출력을 읽어 실제 정착 여부를 확인합니다 — 일반 오픈루프 스텝과 달리 "보낸 만큼 실제로 갔는지"를 코드로 검증할 수 있는 것이 이 제품의 핵심 가치입니다. 사용하실 모터의 각 사이즈에 맞는 드라이버를 선택하세요:
· MSD-22ER2 구매하기 → — 1000CPR 엔코더 스텝모터용 (42각/56각 옵션 선택)
· MSD-34ER2 구매하기 → — 상위(대형) 프레임 엔코더 스텝모터용 (대응 모터 사양은 페이지 확인)
업로드 전 확인 3가지: ①DIP SW6=OFF(펄스+방향 단일 펄스 모드 — 본 예제 기준) ②DIP SW1~SW4의 회전당 스텝 수(기본 4000)를 코드의 STEPS_PER_REV와 일치 ③엔코더 선을 드라이버 단자에 색상대로 연결(EB+주황 / EB−주황흰 / EA+청 / EA−청흰 / VCC빨강 / GND흑). 아두이노 결선: D9→PUL+ / D6→DIR+ / D7→EX+ / D8→ALM+, 각 − 단자는 아두이노 GND(ENA는 기본 미연결). 제어 신호는 5V 보드(우노) 기준이며 3.3V 보드는 오작동 사례가 있어 레벨 변환(5V)을 권장합니다. 시리얼 모니터(9600bps, "새 줄")에서 m4000(CW 4000펄스 이동 후 도달 확인) / M4000(CCW) / f2000·r500(연속 회전) / s(정지) / a(알람·도달 상태)로 조작합니다. 회전속도(rpm) = 펄스 주파수 × 60 ÷ 회전당 스텝 수. 
//==============================================================
// MotorBank MSD-ER2 시리즈(엔코더 클로즈드루프 스텝 드라이버) 아두이노 예제 V1.0
// 적용: MSD-22ER2 / MSD-34ER2 계열 (펄스+방향 제어, 엔코더 피드백 내장형)
// 기능: 위치 이동(펄스 카운트) + EX(위치 도달) 확인 / 연속 회전 / ALM(알람) 감시
// 보드: Arduino Uno (5V 보드 권장)
//
// [클로즈드루프 구조 이해]
//   엔코더는 아두이노가 아니라 "드라이버"에 연결합니다(위치 보정은 드라이버가 자동 수행).
//   아두이노는 ①펄스/방향을 보내고 ②EX(위치 도달)·ALM(알람) 출력을 읽어
//   "실제로 지령 위치에 정착했는지"를 확인합니다 — 이것이 엔코더를 활용하는 방법입니다.
//
// [드라이버 결선]
//   아두이노 D9 -> PUL+ / D6 -> DIR+ / GND -> PUL-, DIR-  (ENA는 기본 미연결)
//   드라이버 EX+ -> D7, EX- -> GND   (위치 도달 신호, 포토커플러 출력)
//   드라이버 ALM+ -> D8, ALM- -> GND (알람 신호, 포토커플러 출력)
//   엔코더 -> 드라이버 단자에 색상대로: EB+주황 / EB-주황흰 / EA+청 / EA-청흰 / VCC빨강 / GND흑
//
// [DIP 스위치 필수 확인]
//   SW6 = OFF (펄스+방향 단일 펄스 모드 - 본 예제 기준)
//   SW1~SW4 = 회전당 스텝 수 (기본 4000). 아래 STEPS_PER_REV를 실제 설정값과 맞추세요.
//   모터 회전속도(rpm) = 펄스 주파수 x 60 / 회전당 스텝 수
//
// [시리얼 모니터 사용법] (9600bps, "새 줄" 설정)
//   m4000 : CW로 4000펄스 이동 후 EX(위치 도달) 확인   M4000 : CCW로 이동
//   f2000 : CW 연속 회전 2000Hz    r500 : CCW 연속 500Hz    s : 정지
//   a     : ALM·EX 현재 상태 표시
//==============================================================
const int PUL_PIN = 9, DIR_PIN = 6;
const int EX_PIN = 7, ALM_PIN = 8;
const long STEPS_PER_REV = 4000;     // DIP SW1~SW4 설정값과 일치시킬 것

void setup() {
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(PUL_PIN, OUTPUT);
  pinMode(EX_PIN, INPUT_PULLUP);     // 포토커플러 도통 시 LOW
  pinMode(ALM_PIN, INPUT_PULLUP);
  Serial.begin(9600);
  Serial.println(F("MSD-ER2 ready. m4000 M4000 f2000 r500 s a"));
}

bool alarmOn() { return digitalRead(ALM_PIN) == LOW; }

// 지정 펄스 수만큼 이동(주파수 고정 2kHz) 후 EX로 도달 확인
void moveSteps(bool cw, long steps) {
  if (alarmOn()) { Serial.println(F("!! ALM 상태 - 이동 취소 (전원·결선 확인)")); return; }
  digitalWrite(DIR_PIN, cw ? HIGH : LOW);
  delayMicroseconds(10);             // DIR 확정 후 최소 5us 대기(타이밍 규격)
  for (long i = 0; i < steps; i++) {
    digitalWrite(PUL_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(240);          // 펄스폭 >= 2.5us 충족, 약 2kHz
    digitalWrite(PUL_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(240);
  }
  Serial.print(cw ? F("CW ") : F("CCW ")); Serial.print(steps); Serial.print(F("펄스 송신 완료. "));
  // EX(위치 도달) 신호 대기 - 클로즈드루프이므로 "펄스 완료"와 "실제 정착"은 다를 수 있음
  unsigned long t0 = millis();
  while (millis() - t0 < 2000) {
    if (digitalRead(EX_PIN) == LOW) { Serial.println(F("위치 도달 확인(EX)")); return; }
  }
  Serial.println(F("EX 신호 미확인 - EX 결선 또는 부하 상태 점검"));
}

void loop() {
  if (alarmOn()) { /* 필요 시 알람 시 정지 로직 추가 위치 */ }
  if (!Serial.available()) return;
  String cmd = Serial.readStringUntil('\n');
  cmd.trim();
  if (cmd.length() == 0) return;
  char c = cmd.charAt(0);
  long v = cmd.substring(1).toInt();
  switch (c) {
    case 'm': moveSteps(true,  constrain(v, 1, 1000000)); break;
    case 'M': moveSteps(false, constrain(v, 1, 1000000)); break;
    case 'f': digitalWrite(DIR_PIN, HIGH); delayMicroseconds(10);
              tone(PUL_PIN, constrain(v, 1, 20000));
              Serial.print(F("CW ")); Serial.print(v); Serial.println(F("Hz")); break;
    case 'r': digitalWrite(DIR_PIN, LOW); delayMicroseconds(10);
              tone(PUL_PIN, constrain(v, 1, 20000));
              Serial.print(F("CCW ")); Serial.print(v); Serial.println(F("Hz")); break;
    case 's': noTone(PUL_PIN); Serial.println(F("STOP")); break;
    case 'a': Serial.print(F("ALM: ")); Serial.print(alarmOn() ? F("알람!") : F("정상"));
              Serial.print(F(" / EX: ")); Serial.println(digitalRead(EX_PIN) == LOW ? F("도달") : F("-")); break;
    default:  Serial.println(F("? m4000 M4000 f2000 r500 s a"));
  }
}
작성: MotorBank 기술팀 · 아두이노 우노 기준 · 최종 업데이트: 2026-08-14
PGH42S-NK245E | 고정밀 유성감속기 엔코더 스테핑모터 1000CPR | 모터뱅크
🎯 ≤15arcmin + 📡 1000CPR 엔코더 — 고정밀 유성감속기 + 클로즈드 루프. 42각 스테핑모터의 정점.
🎯 ≤15 ARCMIN📡 1000CPR ENCODER⚙️ 13 RATIOS
≤15arcmin+1000CPR
PGH42S-NK245E
고정밀 유성감속기(≤15arcmin)에 1000CPR 엔코더를 통합.
오픈루프의 한계를 넘어, 클로즈드 루프 위치 피드백까지.
≤15′
백래쉬
1000CPR
엔코더
13종
감속비
0.59Nm
토크
42角
NEMA 17
≤15arcmin1000CPR
PGH42S-NK245E
🎯 Precision Planetary + 📡 1000CPR Encoder

고정밀 유성감속기 엔코더
42각 스테핑모터

PGH42S-NK245E · 42sq · ≤15arcmin · 1000CPR · 13종 감속비

PGH42S-NK245의 고정밀 유성감속기(≤15arcmin, 13종 감속비)에 1000CPR 엔코더를 추가한 최상위 모델. 스테핑모터의 탈조(스텝 손실)를 실시간 감지·보정하는 클로즈드 루프 운전이 가능해지면서, 서보모터급 신뢰성을 스테핑모터의 가격과 단순함으로 달성합니다.

1단 백래쉬
≤15arcmin
엔코더
1000CPR
감속비 선택
13종
홀딩 토크
0.59Nm
감속비별 가격 상이 — 제품 페이지에서 확인
📡 1000CPR 엔코더 + 13종 감속비 옵션 선택
📦 재고 보유🚚 15만원↑ 무료배송
Applications

탈조 없는 고정밀이 필요한 현장

엔코더가 실시간으로 위치를 확인. 스텝 손실 제로, 서보급 신뢰성.

🤖

협동 로봇 · 서보 대체

서보모터 대비 저가이면서 1000CPR 피드백으로 탈조 없는 정밀 제어. 소형 협동 로봇 관절에서 서보급 신뢰성을 스테핑 가격으로 달성합니다.

협동 로봇서보 대체클로즈드 루프
🔬

정밀 계측 · 스테이지

광학 스테이지, 위치 결정 장비에서 탈조가 발생하면 측정이 무의미해집니다. 엔코더가 이를 방지하여 장시간 자동 계측에서도 신뢰할 수 있습니다.

광학 스테이지자동 계측장시간
🏥

의료 장비 · 안전 필수

시린지 펌프, 인퓨전 장비에서 스텝 손실은 투약 오류로 직결됩니다. 엔코더 피드백이 안전의 마지막 방어선이 됩니다.

시린지 펌프투약 안전인퓨전
🖨️

고부하 3D 프린터 · CNC

큰 부하에서 스테핑모터가 탈조하기 쉬운 구간. 엔코더가 탈조를 즉시 감지하여 재시도하거나 경고하여 불량품을 방지합니다.

3D 프린터CNC불량 방지
📷

천체 추적 · 장시간 정밀

적도의 장시간 추적에서 누적 오차가 치명적입니다. 1000CPR 엔코더로 위치를 실시간 검증하여 천체사진의 추적 정밀도를 보장합니다.

적도의천체 추적누적 오차 방지
⚙️

무인 자동화 · 24시간 운전

야간 무인 운전에서 탈조를 사람이 감지할 수 없습니다. 엔코더가 탈조를 자동 감지·보정하여 24시간 무인 운전의 신뢰성을 확보합니다.

무인 운전24시간자동 보정
Product Advantages

제품 특장점

1000CPR 엔코더 — 탈조를 잡는다

1000CPR은 1회전당 1000개의 위치 신호를 제공합니다. 스테핑모터가 스텝을 놓치면(탈조) 엔코더가 즉시 감지하여 보정하거나 알람을 발생합니다.

≤15arcmin — 고정밀 유성감속기

엔코더 없는 PGH42S-NK245와 동일한 고정밀 감속기. 1단 15arcmin, 2단 20arcmin 이하의 저유격으로 감속 후에도 높은 위치 정밀도를 유지합니다.

클로즈드 루프 — 서보급 신뢰성

오픈루프 스테핑모터의 최대 약점은 "정말 그 위치에 도달했는지 모른다"는 것. 엔코더가 이를 해결하여 서보모터와 같은 확실한 위치 피드백을 제공합니다.

13종 감속비 유지 — 유연성

엔코더 추가에도 감속비 선택 옵션은 그대로 13종. 토크·속도 최적화와 위치 피드백을 동시에 갖출 수 있습니다.

"스테핑 + 엔코더 = 서보의 90%를 서보 가격의 50%로"

서보모터는 고가이고 드라이버도 복잡합니다. PGH42S-NK245E는 스테핑모터의 단순함(펄스 입력)과 저렴한 가격을 유지하면서 1000CPR 엔코더로 서보의 핵심 기능(위치 피드백, 탈조 감지)을 구현합니다. 서보가 필요하다고 느꼈다면, 먼저 이 모델을 검토하세요.

≤15′
백래쉬
1000CPR
엔코더
13종
감속비
Closed
루프 가능
Specifications

상세 사양

항목사양
모델명PGH42S-NK245E
브랜드 / 제조사모터뱅크 / (주)로봇마트
모터 타입2상 하이브리드 스테핑모터 + 엔코더
감속기 타입고정밀 유성감속기 (Planetary)
엔코더 분해능1000CPR
모터 사이즈42각 (NEMA 17) · 길이 48mm
홀딩 토크0.59Nm
백래쉬 (1단)≤15 arcmin
백래쉬 (2단)≤20 arcmin
감속비 선택1/4 ~ 1/100 (13종)
피드백클로즈드 루프 가능
Technical Support

모터뱅크의 기술지원

📋
STEP 01

감속비 + 피드백 설계

토크·속도 매칭 및 클로즈드 루프 필요성을 분석합니다.

🔌
STEP 02

드라이버 + 엔코더 연동

클로즈드 루프 드라이버 선정, 엔코더 배선 가이드 제공.

📐
STEP 03

도면 · CAD 자료

외형 도면, 엔코더 커넥터 핀맵, 결합부 치수 제공.

🎯
STEP 04

사후 지원 · 대량 납품

상시 기술 지원. 대량 구매 별도 견적 가능.

Contact Us

클로즈드 루프 정밀 구동, 상담하세요

엔코더 연동·서보 대체 설계에 대한 기술 상담을 제공합니다.

전화
02-855-6201
기술문의
help@motorbank.kr
영업시간
평일 09:00 – 18:00
제품 구매 페이지로 이동 기술 문의 메일 보내기
(주)로봇마트  |  대표: 김혜린  |  사업자등록번호: 130-81-98202
서울특별시 금천구 디지털로 178(가산동) A동 1115-1116호  |  TEL: 02-855-6201

  

 기본출고는 일반모터형 31mm 로 출고합니다. 

모터는 샤프트 길이에 맞춰 조정되어 출고됩니다

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해당 스펙은 감속기어박스의 단독 스펙입니다. 토크 또한 감속기의 허용토크입니다.
모터 장착 후 계산된 토크가  허용토크보다 높을 시 감속기의 허용토크를 최대토크로 참고해주셔야 합니다.



 

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배송안내




　　배송안내
　　1. 총 결제 금액 15만원 이상 구매 시 무료배송, 15만원 미만일 경우 배송비 3,500원이 추가됩니다.
　　2. 배송은 CJ대한통운 택배를 이용하고 있습니다.
　　3. 주문 제작, 주문 발주, 조립제품의 경우 7일~14일 정도 소요될 수 있습니다.
　　4. 배송 상황은 대한통운 홈페이지에서 확인 가능합니다.
　　5. 퀵으로 배송받으실 경우, 지불하신 택배비는 환불되지 않습니다.
    6. 15만원이상 구매시 저희가 부담했던 택배비에 대해서, 단순변심에 의한 취소는 처음발송시의택배비 차감하고 환불처리 됩니다.
    7. 구매하신 제품의 크기(부피 또는 길이)에 따라 기본 배송비 외에 추가 비용이 발생할 수 있습니다(실제 비용 측정 후 안내).
　　

　　교환, 반품이 불가한 경우
　　1. 상품 개봉으로 인한 상품 가치 훼손 시에는 7일 이내라도 교환·반품이 불가능합니다.
　　2. 주문 제작, 조립제품의 경우 7일 이내이더라도 교환·반품이 불가능합니다.
　　3. 전압이 단 1회라도 인가된 경우 교환·반품이 불가능합니다. 단순변심은 절대 박스를 개봉하지 않은 상태로 반품처리 진행하시기 바랍니다.
　　4. 반드시 선불 택배로 보내셔야 하며, 착불일 경우 반송처리 됩니다.
　　5. 일부 상품은 신모델 출시, 부품 가격 변동 등 제조사 사정으로 가격이 변동될 수 있습니다. 
　　6. 박스 개봉시 절대 반품,교환이 불가하오니, 단순변심의 경우 절대 포장을 개봉하지 마세요.

　　유의사항
　　1. 공급 제조사는 재고 사정에 따라 동일 사양의 대체상품으로 공급될 수 있으며, 사용자께서는 사용 전 반드시 제품에 대한 테스트 및 확인 절차 후 사용하시기 바랍니다. 
　　2. 상기 제품에 첨부된 데이터시트는 참고사항 입니다.
　　3. 데이터시트에 표기된 내용에 대하여 본사는 어떠한 기술적인 문의 및 발생하는 문제에 대한 법적인 책임을 지지 않습니다. 
　　4. 제공되는 스펙과 모양은 별도의 공지없이 변경될 수 있습니다.



　　구매 전 주의사항 (주의사항을 읽지 않고 구매 시 발생하는 문제는 당사가 책임지지 않습니다.)
　　- ​감속기 장착 조립제품 및 PCB 조립제품 등은 결제 후 절대 변경,취소,교환되지 않습니다. 결제하시기 전 신중히 선정하시기 부탁드립니다. 
     -  저희는 B2B 전문 쇼핑몰입니다.  또한 KC를 받지 않아도 되는 산업용부품을 대부분 판매중입니다. 
    - 판매제품은 완제품이 아닌 부품입니다. 약간의 차이, 피복 등으로 인한 환불,교환,AS는 불가합니다.
  

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