RS-485(Modbus RTU) 아두이노 예제 코드 (복사해서 바로 사용)

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// MotorBank SBD-14U 아두이노 RS485(Modbus RTU) 예제 V1.0
// 기능: 정역 연속회전 / 절대좌표 이동 / 운전속도 설정 / 정지(잠김·자유) / 상태 읽기
// 보드: Arduino Uno + RS485 컨버터 모듈(MAX485 등)
// 근거: SBD-14U_protocol 문서 (CRC 예제 15건 전수 검증 일치) — 문서 확정 기능만 구현
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// [통신 설정] 9600bps, No Parity, 1 Stop (출하 기본) / 출하 기본주소 0x01
// [결선] 모듈 RO->D10, DI->D11, DE+RE->D3, A->드라이버 A, B->B, GND 공통
//        (핀 번호는 예제 편의상 지정 - 다른 디지털 핀도 사용 가능)
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// [시리얼 모니터 사용법] (9600bps, "새 줄" 설정)
//   f      : 정회전 연속(0x002A<-0x0010, 리미트 비활성)   r : 역회전 연속(0x0000)
//   g51200 : 원점 기준 +방향 절대좌표 51200스텝으로 이동(0x002B)
//   G51200 : -방향 절대좌표로 이동
//   v51200 : 운전속도 51200 step/s 설정(0x0028, 전원 차단 시 저장 안 됨)
//   s      : 정지+축 잠김(0x002D<-0x0000)   S : 정지+축 자유(0x0001)
//   t      : 상태 읽기(0x002E - 정지/과열/실전류/리미트 파싱)
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// [문서 기재 주의사항 - 그대로 반영]
//  - 정지 지령 후 2초 뒤에 다음 지령을 보내야 함(코드에서 안내 출력)
//  - 좌표모드는 절대위치라 같은 목표값 재전송 시 모터가 돌지 않는 것이 정상
//  - 속도 환산은 1.8도 스텝각 기준(다른 스텝각은 비례 계산)
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// [상충 플래그 - 실기 확인 대상]
//  프로토콜 문서: 0x0010=정회전(비트표 bit4=1 정방향과 일치 - 본 코드 채택)
//  PC툴 문서 요약: 정회전=0x0000 으로 반대 표기 - 실기에서 방향이 반대로 돌면
//  f/r의 값(0x0010/0x0000)을 서로 바꾸면 됩니다.
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#include <SoftwareSerial.h>

const int RS485_RX = 10, RS485_TX = 11, RS485_EN = 3;
const byte ADDR = 0x01;                     // 출하 기본주소

SoftwareSerial rs485(RS485_RX, RS485_TX);

uint16_t crc16(const byte *d, byte n) {     // 표준 Modbus CRC16
  uint16_t c = 0xFFFF;
  for (byte j = 0; j < n; j++) {
    c ^= d[j];
    for (byte i = 8; i; i--) c = (c & 1) ? (c >> 1) ^ 0xA001 : c >> 1;
  }
  return c;
}

void txrx(byte *f, byte n) {                // 송신 + 응답 HEX 로그
  uint16_t c = crc16(f, n);
  f[n++] = c & 0xFF; f[n++] = c >> 8;       // CRC Low 먼저(문서 예제 검증 순서)
  while (rs485.available()) rs485.read();
  digitalWrite(RS485_EN, HIGH);
  rs485.write(f, n); rs485.flush();
  digitalWrite(RS485_EN, LOW);
  Serial.print(F("TX:"));
  for (byte i = 0; i < n; i++) { Serial.print(' '); if (f[i]<16) Serial.print('0'); Serial.print(f[i], HEX); }
  byte buf[24]; byte m = 0;
  unsigned long t0 = millis();
  while (millis() - t0 < 300 && m < 24) if (rs485.available()) buf[m++] = rs485.read();
  Serial.print(F(" | RX(")); Serial.print(m); Serial.print(F("B):"));
  for (byte i = 0; i < m; i++) { Serial.print(' '); if (buf[i]<16) Serial.print('0'); Serial.print(buf[i], HEX); }
  Serial.println();
  // 상태 읽기 응답 파싱: [ADDR][03][02][H][L][CRC](에코 뒤에 붙을 수 있어 뒤에서 탐색)
  for (int i = m - 5; i >= 0; i--) {
    if (buf[i] == ADDR && buf[i+1] == 0x03 && buf[i+2] == 0x02) {
      uint16_t s = ((uint16_t)buf[i+3] << 8) | buf[i+4];
      Serial.print(F("  상태: ")); Serial.print(s & 0x8000 ? F("정지") : F("운전중"));
      if (s & 0x4000) Serial.print(F(" / 과열경고(120C)"));
      if (s & 0x2000) Serial.print(F(" / 과열정지(136C)"));
      Serial.print(F(" / 전류코드 ")); Serial.print((s >> 4) & 0x1F);
      Serial.print(F(" / 우측SW ")); Serial.print((s >> 1) & 1);
      Serial.print(F(" / 좌측SW ")); Serial.println(s & 1);
      break;
    }
  }
}

void write06(uint16_t reg, uint16_t val) {
  byte f[8] = { ADDR, 0x06, (byte)(reg>>8), (byte)reg, (byte)(val>>8), (byte)val };
  txrx(f, 6);
}
void write10_32(uint16_t reg, uint32_t val) {   // 32bit: 레지스터 2개, 4바이트
  byte f[13] = { ADDR, 0x10, (byte)(reg>>8), (byte)reg, 0x00, 0x02, 0x04,
                 (byte)(val>>24), (byte)(val>>16), (byte)(val>>8), (byte)val };
  txrx(f, 11);
}
void read03(uint16_t reg) {
  byte f[8] = { ADDR, 0x03, (byte)(reg>>8), (byte)reg, 0x00, 0x01 };
  txrx(f, 6);
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  rs485.begin(9600);
  pinMode(RS485_EN, OUTPUT); digitalWrite(RS485_EN, LOW);
  Serial.println(F("SBD-14U ready. f r g51200 G51200 v51200 s S t"));
}

void loop() {
  if (!Serial.available()) return;
  String cmd = Serial.readStringUntil('\n');
  cmd.trim();
  if (cmd.length() == 0) return;
  char c = cmd.charAt(0);
  long v = cmd.substring(1).toInt();
  switch (c) {
    case 'f': write06(0x002A, 0x0010); Serial.println(F("정회전(리미트 비활성)")); break;
    case 'r': write06(0x002A, 0x0000); Serial.println(F("역회전(리미트 비활성)")); break;
    case 'g': write10_32(0x002B, (uint32_t)constrain(v, 0, 0xFFFFFF));
              Serial.println(F("+좌표 이동(같은 값 재전송 시 무회전이 정상)")); break;
    case 'G': write10_32(0x002B, 0x80000000UL | (uint32_t)constrain(v, 0, 0xFFFFFF));
              Serial.println(F("-좌표 이동")); break;
    case 'v': write10_32(0x0028, (uint32_t)constrain(v, 1, 200000));
              Serial.println(F("운전속도 설정(전원 차단 시 미저장)")); break;
    case 's': write06(0x002D, 0x0000); Serial.println(F("정지+잠김. 다음 지령은 2초 후!")); break;
    case 'S': write06(0x002D, 0x0001); Serial.println(F("정지+축 자유. 다음 지령은 2초 후!")); break;
    case 't': read03(0x002E); break;
    default:  Serial.println(F("? f r g51200 G51200 v51200 s S t"));
  }
}