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첫 구동 트러블슈팅 가이드 — 증상별 1차 점검 순서

2026.09.11 16:16:01 조회수 91

로봇 관절 액추에이터 깊이 읽기 — 제5편

첫 구동 트러블슈팅 가이드 — 무반응부터 진동까지, 증상별 점검 순서

명령을 보내도 움직이지 않거나, 보정이 실패하거나, 예상과 다른 속도로 회전할 때 무엇부터 확인해야 할까요? 전원, 통신, 제어 설정과 기구 상태를 증상별로 확인하는 순서를 정리했습니다.

적용 자료 — 제품별 설명은 GSA56-2425 설명안내서의 24V 모델을 기준으로 작성했습니다. 배선과 제어 원리에 관한 일반적인 점검 방법도 함께 설명합니다. GSA56-4825의 전압, 보호 설정과 적용 절차는 48V 모델 자료로 확인해야 합니다.

점검 전 준비 — 액추에이터 본체를 단단히 고정하고 출력축의 회전 범위에서 손과 공구를 치우세요. 수직축이나 중력 부하는 전원 차단 시에도 떨어지지 않도록 지지해야 합니다. 배선 변경과 저항 측정은 전원을 끈 상태에서 진행하고, 회전축을 손으로 잡아 멈추는 방식으로 시험하지 마세요.

증상 1. 명령을 보냈는데 움직이지 않습니다

먼저 전원이 정상인지 확인한 뒤, 실제 프레임 송수신과 제어 설정을 확인합니다. 프로그램에 “송신 완료”가 표시되는 것만으로 모터가 명령을 정상 해석했다고 판단할 수는 없습니다.

확인 순서	점검 내용
① 전원과 연결	제품 라벨의 전압, 전원 극성, 커넥터 체결과 액추에이터 입력단의 실제 전압을 확인합니다. 전원장치가 켜져 있어도 배선 전압강하나 공급능력 부족으로 구동이 되지 않을 수 있습니다.
② 통신 조건	GSA56-2425 설명안내서의 통신 조건은 고정 1Mbps, 표준 CAN 프레임입니다. CAN_H와 CAN_L, 인터페이스 설정, 비트 타이밍과 장치 간 기준전위 조건을 확인합니다. 확장 프레임이나 원격 요청 프레임으로 보내고 있지 않은지도 확인합니다.
③ 피드백 수신	설정한 Master_ID의 피드백이 수신되는지 확인합니다. 제공 수신 예제에는 StdId가 0인 프레임만 처리하는 조건이 있으므로, Master_ID를 변경했다면 수신 필터와 처리 코드도 맞춰야 합니다. 다축 구성에서는 관절별 피드백을 구분합니다.
④ 배선과 종단	일반적인 고속 CAN은 선형 버스의 물리적 양 끝에 각각 120Ω를 적용합니다. 전원을 끈 정상적인 2종단 구성에서는 CAN_H와 CAN_L 사이가 약 60Ω로 측정됩니다. 내부 종단저항 유무와 긴 분기선도 확인합니다. 저항값만으로 신호 품질까지 확인되는 것은 아닙니다.
⑤ 모드 저장과 적용	모드를 선택한 뒤 사양쓰기로 저장하고 전원을 재인가해야 합니다. 부하를 안전하게 지지한 상태에서 재기동하고, 다시 읽은 설정이나 프로그램 표시로 실제 적용 모드를 확인합니다.
⑥ 명령 ID와 길이	MIT 명령은 CAN_ID와 8바이트, 위치속도 명령은 CAN_ID+0x100과 8바이트, 속도 명령은 CAN_ID+0x200과 4바이트입니다. 현재 모드에 맞는 ID, 데이터 길이와 인코딩을 사용해야 합니다.
⑦ 제어 진입	제어 진입 데이터는 FF FF FF FF FF FF FF FC입니다. 기능 명령에 사용할 CAN ID는 해당 모드의 확인된 예제를 따릅니다. 진입 전에는 적용될 목표값과 기구의 허용 동작 범위를 확인하고, 진입 후 상태와 에러를 확인합니다.
⑧ 목표값과 에러	Enter 명령 자체가 이동 명령은 아닙니다. 목표위치가 현재위치와 같거나 목표속도가 0이면 움직이지 않을 수 있습니다. MIT 모드의 이득과 토크 명령도 확인하고, 에러가 있으면 증상 7의 순서로 원인을 점검합니다.

설명안내서에는 녹색 점등은 정상 운행, 적색 점등은 정지, 적색 점멸은 오류로 안내되어 있습니다. 상태등과 함께 수신된 상태 및 에러값을 확인하세요.

증상 2. 보정이 실패하거나 Compensation Data가 ±50을 벗어납니다

보정 중에는 모터가 자동으로 정·역회전합니다. 설명안내서의 보정 결과 확인 기준은 Compensation Data가 ±50 이내인지입니다. 이 수치를 각도나 토크 단위로 임의 해석하지 마세요.

① 무부하와 고정 상태. 본체는 단단히 고정하되, 출력축은 보정에 필요한 범위에서 안전하게 회전할 수 있어야 합니다. 연결 부하를 분리해야 한다면 먼저 부하가 떨어지거나 움직이지 않도록 지지합니다.

② 회전 저항과 간섭. 외부 브레이크, 스토퍼 접촉, 케이블 당김과 기구 간섭이 있는지 확인합니다. 축을 구속한 상태에서 보정을 반복하지 마세요.

③ 식별 결과. 설명안내서는 극쌍수 식별 실패, 과도한 회전 저항과 센서 설치 상태를 점검 항목으로 제시합니다. 식별값을 임의로 바꿔 결과를 맞추기보다 측정 조건과 표시값을 기록합니다.

④ 결과 저장과 반복 실패. 정상 보정이 완료되면 안내된 절차로 저장합니다. 같은 조건에서 계속 실패하면 보정 화면과 설정값을 기술지원에 전달하세요. 내부 센서 상태를 확인하려고 임의로 분해하지 마세요.

증상 3. 자동 사양 측정값에 음수가 표시됩니다

저항, 인덕턴스나 관성 등 본래 양수여야 하는 식별 항목에 음수가 나오면 결과를 그대로 적용하지 마세요. 설명안내서에서도 비정상적인 음수 측정값은 재측정하도록 안내합니다.

본체 고정, 무부하 조건, 안정적인 전원과 보정 완료 여부를 먼저 확인합니다. 반복해서 같은 문제가 발생하면 측정 화면, 프로그램 버전과 펌웨어 정보를 함께 전달하세요. 위치·속도·토크의 음수는 방향을 나타낼 수 있으므로, 모든 음수 표시를 측정 실패로 판단해서는 안 됩니다.

증상 4. 위치·속도·토크 값의 배율이 이상합니다

명령을 만드는 방식과 피드백을 읽는 방식을 나누어 확인해야 합니다.

MIT 명령: 위치 16bit, 속도·Kp·Kd·토크 각 12bit를 정수로 변환해 패킹합니다. 드라이버와 코드의 범위값이 같아야 합니다.

위치속도·속도 명령: 32bit float를 사용합니다. 데이터 길이, 하위 바이트부터 보내는 순서와 단위를 확인합니다.

모든 모드의 피드백: 위치 16bit, 속도 12bit, 토크 12bit를 재조립한 뒤 PMAX·VMAX·TMAX 범위로 복원합니다. float 명령을 쓰는 모드에서도 피드백은 float가 아닙니다.

설명안내서 예시의 위치 ±12.5rad, 속도 ±45rad/s, 토크 ±18N·m는 통신 매핑 범위입니다. 실제 장치에 저장된 값과 송신·수신 코드의 상수를 비교하세요. TMAX가 ±18N·m라고 해서 실제 출력토크가 그 범위까지 보장되는 것은 아닙니다.

단위와 축 기준도 확인합니다. 위치는 rad, 속도는 rad/s 기준이며, rpm을 rad/s로 바꾸는 식은 rpm × 2π ÷ 60입니다. 모터축과 출력축 값을 혼용하거나 감속비를 중복 적용하지 않았는지 확인하세요.

피드백의 값이 어긋나면 범위와 단위뿐 아니라 비트 배치, 바이트 순서, 부호 처리와 수신 대상도 확인합니다. 특히 토크 명령과 실제 출력축 토크의 차이는 마찰, 효율과 제한 설정의 영향일 수 있으므로 모두 통신 배율 오류로 판단하지 마세요.

증상 5. 목표 위치 근처에서 떨거나 소음이 발생합니다

진동이 심하면 먼저 운전을 중지하고 체결부, 유격과 간섭을 확인합니다. 이후 현재 모드에 해당하는 제어값을 점검하세요.

① MIT 위치 제어. 설명안내서는 위치 제어 시 Kd를 0으로 두지 않도록 명시합니다. Kp가 지나치게 크면 위치오차에 강하게 반응해 충격과 진동이 생길 수 있습니다. Kd도 무조건 높이지 말고, 낮은 이득에서 작은 폭으로 조정하며 응답과 전류를 관찰합니다.

② 위치속도·속도 모드. 해당 모드의 위치·속도 루프 설정과 자동 계산 조건을 확인합니다. 설정 프로그램의 속도 제어용 댐핑팩터와 MIT 명령의 Kd는 구분해야 합니다. 서로 다른 항목의 숫자를 그대로 복사하지 마세요.

③ 기구와 부하. 커플링과 브라켓의 풀림, 감속기 유격, 부하 관성과 기구 공진을 확인합니다. 낮은 이득에서도 기계적 이상음이 계속된다면 튜닝으로 해결하려고 운전을 반복하지 마세요.

④ 명령과 피드백. 목표값이 갑자기 바뀌는지, 통신 주기가 불규칙한지, 위치 경계에서 값이 튀는지 확인합니다. 축을 스토퍼에 밀어붙이거나 완전히 구속한 채 장시간 튜닝하지 마세요.

증상 6. 출력축이 예상보다 빠르게 계속 회전합니다

MIT 모드에서 Kp=0, Kd=0으로 두고 토크 명령만 주면, 무부하 축은 작은 토크로도 계속 가속할 수 있습니다. 속도를 목표값에 맞추는 피드백 항이 없기 때문입니다. 이 상태에서 목표속도 값만 낮게 바꿔도 Kd가 0이면 속도 제어 항은 생기지 않습니다.

MIT 토크 제어의 속도 제한을 가정하지 마세요. 설명안내서의 “속도 제한” 파라미터는 속도 모드에만 적용된다고 명시되어 있습니다. VMAX는 통신 매핑 범위이며, MIT 토크 제어의 실제 속도를 제한하는 값이 아닙니다. 전류를 제한해도 최고속도가 함께 제한되는 것은 아닙니다.

예상하지 못한 회전이 발생하면 준비한 정지 수단으로 운전을 중지하고 원인을 확인합니다. 축을 손으로 잡거나 큰 토크가 걸린 채 강제로 고정하지 마세요.

첫 연결에서 회전 방향과 통신을 확인하려면, 속도 모드의 낮은 목표속도 또는 위치속도 모드의 작은 이동량과 낮은 이동 최고속도를 사용해 확인할 수 있습니다. 두 모드의 명령 형식과 설정 절차를 먼저 맞추고, MIT 토크 시험은 별도로 회전 범위와 정지 방법을 검토한 뒤 진행하세요.

증상 7. 적색 상태등이 점멸하거나 에러가 표시됩니다

에러코드와 발생 직전의 명령, 전압과 부하 상태를 기록합니다. 원인을 제거하기 전에 에러 해제와 재기동을 반복하지 마세요. 아래 코드는 16진수로 표현한 에러값이며, 피드백 첫 바이트 전체를 그대로 비교하는 값은 아닙니다.

코드와 의미	우선 점검할 내용
0x08 과전압	전원 설정과 실제 입력전압을 확인합니다. 감속이나 외력에 의한 역구동 중 발생한다면 회생에너지로 DC 버스 전압이 상승하는지도 확인합니다. 전원의 에너지 흡수 능력과 필요한 회생 처리 구성을 함께 검토합니다.
0x09 저전압	전원장치의 순간 공급능력, 배터리 잔량과 보호 동작, 커넥터 접촉과 배선 전압강하를 확인합니다. 정지 상태뿐 아니라 부하가 걸리는 순간의 액추에이터 입력전압을 확인해야 합니다.
0x0A 과전류	기구 걸림, 충돌, 큰 토크 명령과 과도한 이득을 확인합니다. 전류비율이나 보호값을 높여 에러를 피하려고 하지 마세요. 전류비율의 환산 기준이 확인되지 않은 상태에서 임의의 A값으로 해석하지 않습니다.
0x0B / 0x0C MOS / 모터 권선 과열	반복 가감속, 지속적인 고토크, 정지 중 자세 유지 토크와 방열 상태를 확인합니다. 냉각 후에도 같은 부하를 그대로 반복하지 말고 듀티와 냉각 조건을 조정합니다. 보호온도는 권장 연속 운전온도가 아닙니다.
0x0D 통신 실패	유효 명령의 전송 간격, CAN Timeout, ID, 배선과 종단을 확인합니다. 설명안내서의 타임아웃 단위는 1카운트당 50μs입니다. 정상적인 전송 주기뿐 아니라 지연과 누락도 로그로 확인합니다.
0x0E 과부하	지속적인 부하, 기구 걸림, 중력 토크와 가감속 조건을 확인합니다. 상세 판정 시간과 알고리즘을 추정해 허용 운전시간으로 사용하지 마세요.

에러 해제 명령에 관하여 — 원문 에러 해제 표에는 D[2] 열이 누락되어 있습니다. 따라서 이 글에서는 8바이트 패턴을 추정해 제시하지 않습니다. 해당 펌웨어에서 확인된 예제 또는 제공 프로그램의 절차로 원인 제거 후 해제하세요.

설명안내서의 과전압 파라미터 설명에는 전원 인가 시 검사한다고 기재되어 있습니다. 이 내용만으로 운전 중의 모든 회생 과전압을 감시·차단한다고 판단할 수는 없습니다. 운전 중 보호 동작과 회생에너지 처리 방법은 별도로 확인해야 합니다.

타임아웃 후에도 기구가 안전하게 멈추는지 확인해야 합니다. 설명안내서의 동작은 Enter 모드 이탈입니다. 이는 감속 정지, 위치 유지나 브레이크 체결을 보장하지 않습니다. 수직축은 출력 해제 후 처지거나 낙하할 수 있으므로 별도의 지지·제동 대책이 필요합니다. 상위 제어기에서도 관절별 피드백 누락을 감시하며, 통신 감시를 독립된 비상정지 기능으로 대신하지 않습니다.

증상 8. 전원을 껐다 켠 뒤 위치 기준이 달라집니다

먼저 현재 확인하는 값이 센서의 한 바퀴 안 각도인지, 펌웨어에서 누적한 위치인지 확인합니다. 싱글턴 절대각 정보만으로는 여러 바퀴의 누적 회전수를 구분할 수 없습니다. 엔코더가 두 개라는 사실만으로 다회전 절대위치 복원이 보장되는 것도 아닙니다.

기구 기준점, 소프트웨어 영점, 감속비와 회전 방향 설정을 비교하고, 한 바퀴 경계에서 값이 순환하는지도 확인합니다. 원점 설정 명령의 전원 차단 후 유지 여부와 저장 절차는 해당 펌웨어에서 확인해야 합니다.

상위 제어기에 회전수를 저장하는 것만으로 해결되지는 않습니다. 전원이 꺼진 동안 축이 움직이면 마지막으로 저장한 회전수와 실제 위치가 달라질 수 있습니다. 전원 차단 중 움직임까지 추적하는 검증된 구성이나 기동 시 원점복귀 절차가 필요합니다.

원점복귀가 필요한 축은 기준 센서, 이동 방향과 범위를 정하고 저속으로 확인합니다. 한 바퀴 이내에서 쓰는 관절도 기구 영점과 엔코더 오프셋의 관계를 기록하고, 재기동 후 위치가 맞는지 확인한 뒤 정상 운전에 들어갑니다.

해결되지 않을 때 전달할 정보

증상이 발생한 시점의 설정과 로그를 함께 보내주시면 원인을 좁히는 데 도움이 됩니다.

① 모델과 버전: 제품 라벨의 전체 모델명, 펌웨어와 설정 프로그램 버전

② 증상: 발생 명령, 발생 시점, 반복 여부와 에러코드

③ 전원: 전압, 공급 용량, 배선 길이·굵기와 부하 시 입력전압

④ 통신: 인터페이스, 비트레이트, CAN_ID·Master_ID, 배선도와 종단 구성

⑤ 설정: 현재 모드, PMAX·VMAX·TMAX, 감속비, 이득과 제한 설정 화면

⑥ 기구: 설치 방향, 연결 부하, 중력 토크, 간섭과 외력 유무

⑦ 기록: 시간 정보가 포함된 송수신 프레임의 ID·길이·데이터, 보정 화면과 증상 영상

시리즈에서 함께 확인할 내용

제1편 · 더블 엔코더 — 분해능과 정확도를 구분하고, 출력축 위치와 원점 관리 방식을 확인합니다.

제2편 · MIT 모드 — Kp·Kd·토크 명령의 역할과 통신 매핑 범위를 확인합니다.

제3편 · CAN 버스 — 모드별 ID, 피드백 처리, 종단과 명령 주기를 확인합니다.

제4편 · 토크·전류·발열 — 반복 운전의 열적 부하와 피크 허용조건을 검토합니다. 정지 중 자세 유지 토크도 포함합니다.

제5편 · 첫 구동 트러블슈팅 — 전원과 통신부터 확인하고, 현재 모드의 설정과 기구 상태를 점검합니다.

첫 구동 중 막히는 부분이 있다면 문의해 주세요

제품 모델명과 설정 화면, 발생 증상과 통신 로그를 남겨주세요. 전원, 통신, 제어 설정과 기구 조건을 기준으로 확인할 항목을 안내해 드립니다.

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